宝宝满九个月了 坐不稳 怎么办

我宝宝从小爱哭闹，缺安全感，不爱睡觉，容易惊醒，从坐月子到五个月白天都是抱手上睡觉，五个月后不抱就不睡觉了，但是经常一天到晚都抱着，他爱闹，他奶奶也喜欢抱着。现在九个月了，只能自己坐一小会，很容易倒，看过一次保健医生，就说脚尖着地肌腱紧，要经常去按摩，一次一百多，我们只去了一次就没去，感觉有些忽悠人。但现在他还是坐不稳更不会爬，都不知该不该再去看，也不知看哪个科？